隋炀帝令羽骑尉朱宽出海寻访海外异俗。行至今日北起奄美大岛，南至与那国岛时，见一片珍珠般的岛屿浮在海面中，“若虬龙浮在水面”，遂为其取名流虬。
唐朝编纂《隋书》时，因“虬”意为小龙，为避帝王龙讳，将该地更名为流求。
洪武五年，朱元璋遣使向琉球三国发布诏谕，此为明代第一次遣使琉球。同年十二月，琉球中山国国王遣弟入朝，贡献方物。
次年，琉球三国开始向明政府朝贡，使用明朝年号，成为明王朝的藩属国。
宣德年间，琉球三国之中的中山国王尚巴志征服琉球全境，建立起统一的琉球王国，但仍向中国朝贡，中山国国王被明政府册封为琉球王。此后，琉球国一直按照明朝的典章制度隔年进贡，谨守臣节。
明宣宗正式赐姓琉球统治者“尚”姓，在之前琉球人只有名，从此在这之后才有了姓。
但一直以来，琉球国的势力只在琉球本岛，但到了嘉靖年间，尚清王率军北伐，攻取奄美群岛。将势力扩张到整个琉球列岛，确定了北起喜界岛、奄美大岛，南至宫古岛、八重山群岛的疆界。
而在万历朝鲜战争之后，明朝与日本的贸易进一步断绝。
日本幕府便企图以琉球为媒介来通贡于明，但这一要求被琉球拒绝。
萨摩的岛津忠恒考虑到占领琉球有扩大领地和对明贸易的利益等有利性，而且谋求强化自己在萨摩藩的权力。
万历三十七年，萨摩藩派出战船百艘、士兵三千，向琉球王国发起进攻。
萨摩军很快占领了奄美大岛、喜界岛，但在德之岛遭遇顽强抵抗，但军事实力悬殊，德之岛也没能抵抗多久，就被萨摩军攻占。
萨摩军趁势在琉球本岛北部的运天港登陆，攻陷今归仁城，直逼琉球国都首里城。
琉球动员四千兵力防守首里城，但是，以刀剑、长矛和弓箭为武器的琉球守军与以火枪为武器，经过日本国内战国时代历练的萨摩藩强兵相比，战斗力差距明显。
不过十多日，琉球国王尚宁开城投降。
萨摩军接管了首里城，又经过十余天战斗，控制琉球本岛。战争期间萨摩藩军队对琉球一般民众的掠夺、放火和杀戮时有发生。
琉球国王尚宁君臣一百余人被押往萨摩。
江户幕府授予萨摩藩藩主岛津家久对琉球群岛的统治权，
萨摩藩向尚宁提出琉球王国必须遵守的15条基本法律（掟十五条），其中包括对琉球王国对外贸易和航海自由的限制；对琉球王国人事权的限制；对琉球王国年贡税收的规定以及对琉球王国社会治安管理的规定等直接干涉琉球王国内政的内容，以及要求琉球王国君臣发誓永远效忠萨摩藩，并割让奄美诸岛等苛刻条件。在萨摩藩的武力威胁下，尚宁君臣被迫在“起请文”（起誓书）上签字画押。
尚宁被日本扣押期间，临时负责琉球王国政务的三司官马良弼于派遣使者出使明朝通报“倭乱”。
翌年又派遣进贡使来到福州，通过福建巡抚陈子贞等官员将“倭乱”之事禀报给万历。
但万历因为与内阁争执，早已经不理朝政，朝廷官员出现大量空缺，这件事情只能不了了之。
为何明朝对朝鲜可以出兵支援，对同为属国的琉球却是这样另一番反应？
因为朝廷士大夫已经有了共同的认识，大明在经历万历三大征之后，国库已经空虚。
另外一个原因便是琉球远隔重洋，而且大明海禁已久。
策倭者曰：是昔年蹂躏朝鲜，毁我藩篱。近又并吞中山，以二百余年恭顺之属国，而我不能救也。……嗟夫，以弹丸之岛、沧溟之隔，而欲暴师海外，踵往年朝鲜之故事，必不得矣。
也就是说琉球是弹丸小国，地处偏海，地理位置与明朝隔山阻海，如同援助朝鲜般大规模的兴兵征伐，所冒风险难于预测。又因岛津氏出兵之神速，一个多月时间已攻占琉球，明朝得到消息时，琉球国王已被岛津氏带往萨摩羁留，此时出兵救援为时已晚，只好利用自身的影响力迫使日本释放琉球国王归国。
而且，明朝已经洞察了日本入侵琉球主要是贪图贸易之利，于是限制琉球贡期，采取“十年一贡”的政策，为的就是粉碎日本利用琉球取利的图谋。
萨摩藩征服琉球王国后，为了直接控制琉球王国的政治和经济，建立了“在番奉行”制度，派遣萨摩藩家臣常驻琉球王国各主要附属岛屿，直接掌管各地的行政。
萨摩藩在宫古列岛首先设置了“宫古岛在番奉行”，两年后，在冲绳岛设置了“琉球在番奉行”。
江户幕府和萨摩藩都在一步步蚕食琉球王国的自主权。
在江户幕府的授权下，萨摩藩通过“掟十五力条”在政治上和经济上对琉球王国实行严格控制。琉球王国向中国派遣进贡船以及进贡船归国、册封使来港等外交大事，都要遣使向萨摩藩通报。
萨摩藩对琉球群岛的资源进行疯狂的掠夺。琉球王国的硫磺、蔗糖等重要产品的生产、流通都被萨摩藩所控制；琉球王国对明王朝朝贡贸易的丰厚利润被萨摩藩攫取；萨摩藩在琉球群岛征收人头税使琉球人民深陷苦难。
萨琉战争后，琉球王国依然接受明朝的册封，并向明朝进贡。万历四十年，球国王派遣进贡使出使明朝，奉表入贡。贡品中掺杂着一些日本土特产品。
首辅叶向高怀疑琉球王国已被日本兼并，日本人在暗中操控琉球的朝贡贸易，并从中受益，因而主张拒收琉球王国的贡品。
之后，将将琉球的贡期从二年一贡改为十年一贡，但到了天启年间，又改为五年一贡。
历史上，在五年后，江户幕府就会将琉球王国编入萨摩藩的领地，并禁止琉球国王使用“中山王”的称号，改称“琉球国司”。
